什么是機械臂？

機械臂是一種機械裝置，可以是自動(dòng)的也可以是人為控制的，是指高精度，多輸入多輸出、高度非線(xiàn)性、強耦合的復雜系統；因其獨特的操作靈活性， 已在工業(yè)裝配， 安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應用。

機械臂是一個(gè)復雜系統， 存在著(zhù)參數攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著(zhù)不確定性，對于不同的任務(wù)， 需要規劃機械臂關(guān)節空間的運動(dòng)軌跡，從而級聯(lián)構成末端位姿。

什么是工業(yè)機器人？

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動(dòng)執行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現各種功能的一種機器。它可以接受人類(lèi)指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業(yè)機器人還可以根據人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

工業(yè)機器人由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業(yè)機器人有3～6個(gè)運動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運動(dòng)自由度；驅動(dòng)系統包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機構，用以使執行機構產(chǎn)生相應的動(dòng)作；控制系統是按照輸入的程序對驅動(dòng)系統和執行機構發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

機械臂和工業(yè)機器人的區別

機械臂是機器人領(lǐng)域中使用最廣的一種機械裝置，廣泛應用于工業(yè)、醫療甚至軍事、太空領(lǐng)域。機械臂分四軸五軸六軸多軸，3D／2D機器人，獨立機械臂、油壓機械臂等，雖然種類(lèi)很多，但是它們有一個(gè)共同點(diǎn)就是能接收指令并精確定位到三維（或者二維）空間上的點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

機器人與機械臂不同的是，機器人既可以接收人類(lèi)的指令，還可以按照人類(lèi)預先編排好程序執行作業(yè)，還可以根據人工智能指定的原則行動(dòng)。在未來(lái)機器人將更多地協(xié)助或取代人類(lèi)的工作，特別是一些重復性的工作，危險的工作等。

機械臂和工業(yè)機器人在應用范圍上的區別：

機械臂在工業(yè)界應用廣泛，其包含的主要技術(shù)是驅動(dòng)和控制，機械臂一般都是串聯(lián)結構。

機器人主要分為串聯(lián)結構與并聯(lián)結構：并聯(lián)機器人（PM）多用于需要高剛度、高精度、高速度，無(wú)需大空間的場(chǎng)合，具體應用于分揀、搬運、模擬運動(dòng)、并聯(lián)機床、金屬切削加工、機器人關(guān)節，航天器接口等；串聯(lián)機器人與并聯(lián)機器人在應用上構成互補關(guān)系，串聯(lián)機器人的工作空間大，可以避免驅動(dòng)軸之間的耦合效應。但其機構各軸要獨立控制，而且需要編碼器和傳感器來(lái)提高運動(dòng)精準度。